Radnja serije prati putovanje svemirskog broda Vojadžer koji je usled nesrećnog spleta okolnosti prebačen na drugi kraj galaksije. Putujući kroz još uvek neistraženi deo galaksije, kapetanica Kathryn Janeway i posada broda U.S.S. Voyager 

pokušavaju se vratiti kući u Alfa kvadrant nakon što ih je biće "Skrbnik" prebacilo 70 000 svjetlosnih godina u udaljeni Delta kvadrant. Posada Voyagera često dolazi u sukobe sa vanzemaljcima koji okupiraju Delta kvadrant. Neizostavni dio serije je Borg, agresivni i nemilosrdni vladari tog kvadranta.